Aktorka filmowa i teatralna. Jako uczennica liceum uczęszczała do kółka dramatycznego Jadwigi Marso w Pałacu Młodzieży PKiN. W 1972 r. ukończyła wydział aktorski PWST w Warszawie. Występowała w Puławskim Studium Teatralnym (1972-73). Pracowała w warszawskich teatrach: Dramatycznym (1972-83, 1987-88, 1994-2008), Polskim (1985–86), Nowym (1988–90), Powszechnym (1990-94). Od sezonu 2008/2009 jest aktorką w zespole Teatru Ateneum.

Jadwiga Jankowska-Cieślak jest laureatką nagrody im. Aleksandra Zelwerowicza przyznawanej przez redakcję miesięcznika „Teatr” – za sezon 2004/2005, za trzy role – Pauliny i Aurelii w "Niedokończonym utworze na aktora" wg Antona Czechowa i Yasminy Rezy w reż. Krystiana Lupy oraz Matki w "Opowieściach o zwyczajnym szaleństwie” Petra Zelenki, oba przedstawienia w Teatrze Dramatycznym w Warszawie.

Na kinowym ekranie debiutowała w 1972 r. w filmie "Ostatni liść" i zrealizowanym w tym samym roku obrazie Janusza Morgensterna "Trzeba zabić tę miłość". W 1979 r. została odznaczona Brązowym Krzyżem Zasługi. W 1982 r. otrzymała Złotą Palmę w Cannes za węgierski film Inne spojrzenie. Dwukrotnie nagrodzona Złotym Lwem za najlepszą główna rolę kobiecą na FPFF w Gdańsku/Gdyni za rolę w obrazach pt. "Sam na sam" (1977 r.) i "Wezwanie" (1996 r). W 2008 r. na FPFF otrzymała nagrodę specjalną za rolę w filmie "Rysa", za tę samą kreację Polska Akademia Filmowa przyznała jej swoją nagrodę Orła w 2009 r. Ma w swoim dorobku aktorskim również ponad 25 ról zagranych w spektaklach Teatru Telewizji.

Postanowieniem Prezydenta RP z grudnia 2007 r. za wybitne zasługi w działalności na rzecz przemian demokratycznych w Polsce, za zaangażowanie w walkę o wolność słowa i wolne media, za osiągnięcia w podejmowanej z pożytkiem dla kraju pracy zawodowej i społecznej została odznaczona Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski. W październiku 2009 r. z rąk sekretarza stanu w Ministerstwie Kultury i Dziedzictwa Narodowego odebrała Złoty Medal "Zasłużony Kulturze Gloria Artis".

W Teatrze Polskim w Warszawie zagrała w spektaklu "Hekabe" Eurypidesa w reżyserii Karoliny Labakhua (premiera 10.12.2011 na Dużej Scenie).